Thông báo cập nhật phần mềm SArduino-1.3.1
Ban quản lý dự án SRobot xin thông báo về việc cập nhật phần mềm SArduino-1.3.1 với các sự thay đổi, cập nhật sau:
1. Sửa lỗi thư viện SMPU6050. Hỗ trợ tối đa 5 cảm biến MPU6050
2. Hỗ trợ thư viện điều khiển PID (STPID), tích hợp thư viện PID_v1
Chương trình mẫu điều khiển
uses STArduino, STPID;
var
pid: SPID;
pidInput, pidOutput, pidSetpoint : real;
pidKp, pidKi, pidKd: real;
procedure setup
begin
pidKp := 30;
pidKi := 150;
pidKd := 1.9;
pidSetpoint := 0;
pidInitialize(pid, pidInput, pidOutput, pidSetpoint, pidKp, pidKi, pidKd, PID_DIRECT);
pidSetSampleTime(pid, 10);
pidSetOutputLimits(pid, -255, 255);
pidSetMode(pid, PID_AUTOMATIC);
end;
procedure loop
begin
pidInput := đọc từ cảm biến
pidCompute(pid);
Điều khiển hệ thống với pidOutput
end;